수백만 줄에 달하는 차량용 OS와 자율주행 경로 계획 소프트웨어 전체를 ASIL-D 표준에 맞춰 개발하는 것은 비용과 일정 면에서 불가능에 가깝습니다. 모든 코드에 대해 100% MC/DC 테스트 커버리지를 달성해야 하기 때문입니다. ASIL 분해 기법을 통해 위험 요소를 검증이 용이한 초경량 안전 모니터로 격리할 수 있습니다.
전형적인 Doer-Checker 패턴에서 'Doer'는 리눅스나 QNX 환경에서 복잡한 차량 역학을 계산하는 고성능 알고리즘으로 ASIL-B 표준으로 개발됩니다. 'Checker'는 물리적으로 격리된 Cortex-R52 락스텝 코어에서 실행되는 가볍고 확정적인 물리 한계 감시 프로그램으로 역시 ASIL-B로 개발됩니다. Doer가 노면 마찰 한계를 벗어나는 위험한 조향각을 명령하면, Checker가 5ms 이내에 제어권을 강제 회수하여 차량을 안전하게 감속시킵니다.